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工业机器人 韩建海 第5版 9787568084727 华中科技大学出版社

ISBN：9787568084727
出版社：华中科技大学出版社
定　价：￥49.80
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• 作　　者：韩建海
• 出 版 社：华中科技大学出版社
• 出版时间：2022年07月
• 页　　数：220
• 字　　数：0
• 版　　次：第5版

• 图书详情

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  书名： 工业机器人 韩建海 第5版 9787568084727 华中科技大学出版社
  作者： 韩建海
  出版社： 华中科技大学出版社
  版次： 第5版
  出版日期： 2022年07月
  页数： 220
  定价： 49.80 元
  参考重量： 0.600
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  * 内容提要 *
  第1章绪论(1) 1.1机器人概述(1) 1.2机器人的分类(6) 1.3工业机器人系统组成与技术参数(10) 1.4本书教学要求(16) 习题(17) 第2章工业机器人机械系统设计(18) 2.1工业机器人总体设计(18) 2.2传动机构(20) 2.3机身和臂部设计(30) 2.4腕部设计(38) 2.5手部设计(45) 2.6行走机构设计(51) 习题(55) 第3章工业机器人运动学(56) 3.1概述(56) 3.2刚体在空间中的位姿描述(56) 3.3齐次坐标与齐次坐标变换(58) 3.4变换方程的建立(63) 3.5RPY角与欧拉角(66) 3.6机器人连杆DH参数及其坐标变换(70) 3.7建立机器人运动学方程实例(73) 3.8机器人逆运动学(79) 习题(83) 第4章工业机器人静力计算及动力学分析(86) 4.1速度雅可比矩阵与速度分析(86) 4.2力雅可比矩阵与静力计算(91) 4.3工业机器人动力学分析(95) 4.4机器人动力学建模和仿真(101) 习题(104) 第5章工业机器人控制(105) 5.1机器人控制系统与控制方式(105) 5.2单关节机器人模型和控制(107) 5.3基于关节坐标的伺服控制(113) 5.4基于直角坐标的伺服控制(115) 5.5机器人末端操作器的力/力矩控制(116) 5.6拖动示教的零力控制(120) 5.7工业机器人控制系统硬件设计(122) 习题(124) 第6章工业机器人感觉系统(126) 6.1工业机器人传感器概述(126) 6.2位置和位移传感器(129) 6.3速度传感器(134) 6.4接近觉传感器(137) 6.5触觉传感器(141) 6.6工业机器人视觉技术(148) 6.7其他外部传感器(159) 习题(159) 第7章工业机器人轨迹规划与编程(160) 7.1工业机器人轨迹规划(160) 7.2关节空间法(162) 7.3直角坐标空间法(174) 7.4轨迹的实时生成(179) 7.5工业机器人编程(180) 7.6工业机器人离线编程(185) 习题(189) 第8章工业机器人的应用(191) 8.1工业机器人的应用准则、步骤和安全实施规范(191) 8.2焊接机器人系统及其应用(193) 8.3喷涂机器人系统组成及应用(204) 习题(209) 参考文献(210)
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